Tortury stosowane były zarówno w starożytnej Grecji, jak i starożytnym Rzymie. Powszechnie stosowano je wobec niewolników, więźniów skazanych na śmierć, gladiatorów (w celu zmuszenia ich do walki) czy wyzwoleńców (których jednak torturować było wolno jedynie w wypadku podejrzenia o zdradę).

Różnorakim torturom poddawano w czasach rzymskich (m.in. za panowania Nerona i Domicjana) prześladowanych chrześcijan. Warto wspomnieć, że także Jezus Chrystus według Ewangelii był torturowany w śledztwie: Tymczasem ludzie, którzy pilnowali Jezusa, naigrawali się i bili Go. Zasłaniali mu oczy i pytali: "Prorokuj, kto Cię uderzył". [Łk 22, 63-64]