Kwestia genezy rzeźby romańskiej do dziś budzi pewne wątpliwości. Druga połowa pierwszego tysiąclecia nie sprzyjała rozwojowi rzeźby figuralnej ze względu na skojarzenie jej z pogańskimi posągami i kultem idoli. Choć na Zachodzie Kościół nie przyjął aż tak radykalnej postawy, jak Kościół wschodni w okresie ikonoklazmu (VIII-IX wiek), gdy niszczono wszelkie przedstawienia, ikony i obrazy, po czasach Justyniana rzeźba związana z architekturą w zasadzie zamarła aż do XI wieku. Zerwana została ciągłość tradycji rzeźby monumentalnej między antykiem a średniowieczem. Jej renesans, który nastąpić miał jakoby nagle z końcem XI w., nastręcza historykom wiele trudności. W istocie jednak pojedyncze przykłady występowały już nieco wcześniej, w czasach ottońskich; wówczas powstały figury ustawione na fasadzie kościoła św. Panteleona w Kolonii, zachowane dziś pod postacią kilku głów w kolońskim muzeum oraz inne przykłady. Podobnie we Francji w X i na początku XI wieku występowały proste dekoracje rzeźbiarskie, np. wstępne fazy portali (Arles-sur-Tech, po 1046; Marcilhac, pocz. XI). Rzeźba romańska nie narodziła się nagle i nie pojawiła się od razu w wykształconej formie, ale rozwijała się stopniowo, by w pełnej formie objawić się po połowie XI wieku. Pytanie gdzie dokładnie i kiedy się narodziła w zasadzie nie doczekało się jasnej odpowiedzi – przyjmuje się, że nie był to jeden ośrodek, ale kilka (północna Hiszpania, południowo-zachodnia Francja, Burgundia i Emilia), w których tendencje były podobne.

Dla początków rzeźby romańskiej istotne były również dzieła złotnicze, rzeźba w kości i malarstwo. Od dawna istniał kult relikwii, w efekcie którego tworzono relikwiarze, często odzwierciedlające ich zawartość (np. relikwiarz na głowę świętego miał kształt głowy; za najstarszy tego typu uważa się relikwiarz na głowę św. Maurycego z katedry w Vienne, IX wiek). Powstawały również relikwiarze w kształcie pełnoplastycznych, siedzących posągów, jak relikwiarz św. Fides (Foy) z Conques z IX wieku, uważany za jedną z najstarszych znanych rzeźb kultowych. Okres przed i po przełomie tysiącleci uważany jest za moment powstania pierwszych dzieł kultowych. Innymi tego typu przykładami są liczne zachowane obiekty kultowe, powstałe w ramach sztuki ottońskiej, wykonane z drewna pokrytego blachą, np. Złota Madonna z Essen (X/XI wiek) i Madonna biskupa Imada z Paderborn (XI wiek) oraz krucyfiksy, jak krucyfiks Gerona (X wiek). W odróżnieniu od innych figur kultowych, krucyfiksy nie napotykały się na zastrzeżenia, wręcz przeciwnie. Willibald Sauerländer podkreśla zależność rzeźby romańskiej od złotnictwa i malarstwa i uważa, że to ten proces spowodował, iż rzeźba romańska nie wykształciła form pełnoplastycznych; niewłaściwie odbiera się dzieła rzeźby romańskiej, jeśli się nie wie, że należy traktować je prawie wyłącznie jako obrazy przeniesione w kamień.

Wraz z rozwojem działalności budowlanej po roku 1000 obserwowany jest znaczący rozwój rzeźby monumentalnej, a druga połowa XI wieku przyniosła jej rozkwit, przede wszystkim na terenach śródziemnomorskich: w północnej Hiszpanii, terenach francuskich na południe od Loary i północnych Włoszech. Pozostałe ziemie, na północ i wschód, odgrywały mniejszą rolę.

Rzeźba zyskała charakter nie regionalny, jak było wcześniej, ale ponadregionalny. Ogromnemu rozpowszechnieniu towarzyszyła duża jednolitość formalna i treściowa, nawet pomimo pewnych różnic, które doprowadziły do wyróżnienia tzw. szkół regionalnych, grupujących dzieła o podobnych cechach. Do powstania tej jednolitości, która pozwala po raz pierwszy w czasach poantycznych na użycie nazwy epoki, przyczyniły się w znacznym stopniu szlaki pielgrzymkowe, a zwłaszcza słynne trasy, prowadzące przez Francję i Hiszpanię do Santiago de Compostela. Rozwojowi sprzyjały klasztory benedyktyńskie. Wbrew powszechnie panującym przekonaniom, nie zawsze artyści chcieli pozostawać anonimowymi. Znanych jest z imienia, dzięki zachowanym inskrypcjom i sygnaturom, wielu artystów, np. Gislebertus, Wiligelmo albo Benedetto Antelami.