Etos średniowiecznych rycerzy posiada głębokie korzenie, sięgające aż do Grecji epoki archaicznej. Jako zbiór wartości klasy ludzi związanych z walką, stanowił kontynuację i rozwinięcie – w warunkach europejskiego feudalizmu – etosów wojowników opiewanych przez Homera oraz barbarzyńskich Germanów. Etos pierwszych rycerzy, dość brutalny i hołdujący wartościom takim jak siła fizyczna, duma czy odwaga, z czasem zaczął ewoluować w kierunku wartości wyższych. Wpłynęły na to co najmniej dwa czynniki: Kościół oraz literatura rycerska.
Kościół

Od końca XI wieku Kościół zainteresowany był wpływem na wartości rycerskie. Ważnym momentem było pojawienie się idei walki w obronie wiary, która z czasem – szczególnie w okresie krucjat – stała się naczelnym składnikiem rycerskiego etosu. W XII w. teoretyczny zarys wartości rycerskich zawarł w traktacie Liber ad Milites Templi de laude novae militiae (Pochwała nowego rycerstwa) Bernard z Clairvaux. Tekst, będący swoistym manifestem, zawierał wzór nowego rycerza – wojownika pełnego miłości do chrześcijan, obojętnego na sprawy ziemskie, mającego w pogardzie zbytek i odważnie wycinającego sobie mieczem drogę do Raju. Święty Bernard pisał: „Rycerz Chrystusowy zadaje więc śmierć z całkowitym spokojem… jeśli umiera, to dla swego dobra, jeśli zabija, to dla Chrystusa… Zabijając złoczyńcę, nie postępuje jak zabójca, ale, że tak powiem, jak złobójca…”.
Literatura rycerska

Rozwijająca się w XII i XIII wieku literatura trubadurów i truwerów przyczyniła się do włączenia do etosu rycerskiego kolejnych wartości, takich jak miłość czy roztropność.