W całej Europie nastąpiło w średniowieczu rozpowszechnienie tortur w związku z prawem, ustanawiającym przyznanie się do winy jako główny i najważniejszy dowód.

Torturom zasadniczo poddawano osoby powyżej czternastego roku życia i nie będące w podeszłym wieku. Nie poddawano torturom kobiet w ciąży i ludzi chorych. Przeszkodą do podjęcia tortur był również stan szlachecki lub duchowny bądź piastowany wysoki urząd. Wszystkie te przeszkody traciły jednak znaczenie, gdy sprawa dotyczyła przestępstwa politycznego.

Mimo że tortury były stosowane właściwie wszędzie, ich stosowanie było w wielu miejscach ograniczone do specjalnych sytuacji. W Anglii na przykład przywilej stosowania tortur miały jedynie sądy specjalne.

Tortury nie rozpowszechniły się wszędzie jednakowo szybko. O ile we Francji zgodnie z prawem stosowano tortury już w XII wieku, to w Polsce jeszcze w wieku XIV stosowanie tortur było sporadyczne.

Do stosowania tortur znacząco przyczyniło się powstanie inkwizycji, poszukującej i sądzącej heretyków. Na stosowanie tortur wobec podejrzanych o herezję czy czary zezwolił papież Innocenty IV w swojej bulli Ad extirpanda już w 1252. Ta decyzja była opłakana w skutkach dla osób, które w wyniku donosu trafiały w ręce oprawców i zmuszane były do przyznania się do niepopełnionej winy. Warto jednak w tym miejscu zwrócić uwagę na ograniczenia, jakie inkwizycja nałożyła na stosowanie tortur podczas procesów. Tortury mogły zostać wprowadzone w sytuacji "bez wyjścia", czyli gdy oskarżony wbrew dowodom nie przyznawał się do winy, jednak nie potrafił potwierdzić swej niewinności materiałem dowodowym. Obowiązywały także zakazy podobne do (wyżej wymienionych) tych, które obowiązywały w prawie świeckim, tzn. nie można było torturować szlachciców, duchownych, wysokich urzędników, kobiet w ciąży, dzieci i starców (choć procedura przewidywała wyjątki). Oskarżony mógł także, powołując się na chorobę bądź kalectwo, zażądać wizyty lekarza, jednak inkwizytor nie miał obowiązku brać pod uwagę jego medycznej opinii. Przy samych torturach obecni musieli być, zgodnie z nakazami dekretału Multorum querela, sędziowie trybunału inkwizycyjnego (inkwizytor i ordynariusz diecezji, gdzie zatrzymano oskarżonego), lub ich oficjalni wikariusze. Tortury można było powtarzać jedynie po dokładnej analizie przypadku i głębokim przemyśleniu sprawy. Inkwizytorzy mieli jednak możliwość obejścia tego zakazu, "zawieszając" tortury.

Poszukiwanie winnych poprzez tortury zarówno w sprawach świeckich jak i kościelnych było powszechne aż do początków XVIII wieku, jednak jej stosowanie przez sądy kościelne zdarzały się rzadziej niż w sądach świeckich. Dlatego w średniowiecznej Anglii stosowanie tortur zostało ograniczone instytucją przywilej kleru (benefit of clergy).

Wbrew dzisiejszym wyobrażeniom w czasach średniowiecznych tortury nie były tak rozpowszechnione jak w okresach późniejszych. W średniowieczu przeważały kary kompozycyjne, polegające na zapłaceniu kary na rzecz państwa i pokrzywdzonego, tzw. płat. Tortury na szeroką skalę zaczęto stosować w XIV wieku; zostały przewidziane przez Statuty miast włoskich. Apogeum stosowania tortur przypada na XVI-XVII wiek, czyli kilkaset lat po okresie Średniowiecza. W większości krajów europejskich zniesione w XIX wieku.