Pierwsze kusze powstały w starożytnych Chinach (Chon Ku Nu). Była to broń powtarzalna zdolna do wystrzelenia 15 bełtów w ciągu minuty. Broń ta była wykorzystywana w Chinach aż do XIX w.

W Europie machiny miotające napinane cięciwą, budzące strach skutecznością rażenia, wywodziły się prawdopodobnie od azjatyckiego łuku kompozytowego, sklejanego z drewna i rogu. Łuki te były niezwykle skuteczną bronią, mającą zasięg do 600 metrów. Jednak kusza okazała się bardziej niebezpieczna, gdyż, w porównaniu ze strzałami, wystrzeliwane z niej bełty osiągały większe prędkości i bardziej płaski tor lotu, przebijając każdą zbroję z odległości 150 m. Kusza wykorzystywana jest od przynajmniej dwóch tysięcy lat i stanowi rozwinięcie greckiej konstrukcji gastrafetes. Stosowano ją też w armii rzymskiej – jej duża odmiana, zwana carrobalistą raziła z tak wielką siłą, że bełt, lecąc płaskotorowo z odległości 200 m, przebijał 15-centymetrowe drewniane pale. W XII wieku Anna Komnena, córka cesarza bizantyjskiego Aleksego I Komnena, w swej Aleksjadzie tak pisze o kuszy (nazywanej cangrą): jest to łuk barbarzyński (...) Strzały wypuszczane gwałtownie mocą cięciwy, napiętej z wielkim wysiłkiem, przebijają na wylot tarczę czy pancerz z grubego żelaza i lecą dalej. Cangra działa tak, jakby strzelał sam diabeł. Kogo dosięgnie pocisk, ten pada nieszczęsny.

Przejściowo zapomniane, kusze pojawiły się na większą skalę w średniowieczu. Stanowiły popularną i często doskonaloną broń ze względu na relatywnie łatwe użytkowanie, duży zasięg rażenia oraz cichą pracę. Swój tryumf święciły w czasie wypraw krzyżowych. Panika wzbudzana przez kusze wśród Saracenów, przyczyniła się do wzrostu popularności tej broni również w samej Europie. Formację kuszników utrzymywał król Francji Ludwik VII. Entuzjastą tej broni był także Ryszard Lwie Serce, który zresztą zginął ugodzony śmiertelnie bełtem. Papież Innocenty II, przerażony faktem, że za jej pomocą wyniszczają się sami chrześcijanie, zakazał ich stosowania. Kanon 29 Soboru Laterańskiego II uznał kuszę za "broń niegodną rycerza", zabraniając jej używania w wojnach przeciwko chrześcijańskim władcom i rycerzom, z wyjątkiem krucjat (zakaz został następnie potwierdzony przez papieża Innocentego III). Kościelne regulacje nie były jednak przestrzegane, zaś oddziały kuszników stanowiły cenną pomoc w wielu średniowiecznych bitwach. Ze szczególnym upodobaniem korzystali z nich królowie Francji, pod których dowództwem – w bitwie pod Crécy czy pod Azincourt – walczyły najemne oddziały kuszników genueńskich. Własny system walk wypracowali Polacy: ustawieni w szachownicę kusznicy strzelali szeregami – pierwszy płaskotorowo, drugi parabolą.
W europejskich armiach kusznicy utrzymali się do XVI wieku, kiedy to upowszechniać zaczęła się broń palna – arkebuzy.

Współcześnie kusze są w niektórych krajach dopuszczane jako broń myśliwska i sportowa. Nowe kusze są wykonane w całości z metalu lub częściej z kompozytów, oraz wykorzystują znane z łuków mechanizmy bloczkowe. Bełty najczęściej wykonywane są z mocnego stopu aluminium. W Polsce, mimo ograniczeń prawnych, w praktyce wykluczających możliwość legalnego posiadania kuszy, istnieje kilka zakładów trudniących się wykonywaniem odręcznych replik średniowiecznych mechanizmów, a bractwa rycerskie organizują konkursy strzeleckie.